永磁無刷直流電機(jī)屬于永磁同步電機(jī)的一種，其反電動勢波形為梯形波形，驅(qū)動電流波形為矩形，永磁無刷直流電機(jī)即具有永磁同步電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)具有低成本，控制方法簡單易實(shí)現(xiàn)，控制系統(tǒng)開發(fā)周期短，運(yùn)行可靠性高等優(yōu)點(diǎn)，因而在生產(chǎn)實(shí)踐中具有廣泛的應(yīng)用。但是因?yàn)闊o位置傳感器技術(shù)，轉(zhuǎn)矩脈動技術(shù)等還有待于進(jìn)一步的解決和完善，所以限制了永磁無刷直流電機(jī)性能的進(jìn)一步提高和發(fā)揮，阻礙了它在高精度高要求場合的應(yīng)用。

引起無刷直流電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩脈動主要有齒槽轉(zhuǎn)矩脈動、因非理想反電動勢引起的轉(zhuǎn)矩脈動和換向轉(zhuǎn)矩脈動三種原因。

齒槽轉(zhuǎn)矩脈動一般采用轉(zhuǎn)子或定子斜槽或者磁性槽鍥消除，采用這種方法會使電機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，加工難度大大提高，同時(shí)在多數(shù)情況下會降低效率并帶來其他問題。

永磁無刷直流電機(jī)這種情況往往是因?yàn)殡姍C(jī)制造工藝因素或者轉(zhuǎn)子磁鋼充磁不理想造成的電機(jī)反電動勢不是理想的梯形波，但是控制系統(tǒng)依然按照理想梯形波形的情況供給矩形波形電流，從而引起電磁轉(zhuǎn)矩脈動，該種類型電磁轉(zhuǎn)矩脈動的消除一般通過合適的控制方法，尋找最佳的定子電流波來消除，同時(shí)，這種最佳電流法也能消除因齒槽效應(yīng)引起的轉(zhuǎn)矩脈動，但是最佳電流法需要對反電動勢進(jìn)行精確的測定，而反電動勢的實(shí)時(shí)檢測是一件比較困難的事情。目前多用的方法是對電機(jī)反電動勢離線測量，然后計(jì)算出最優(yōu)電流進(jìn)行控制，因?yàn)槭孪刃枰x線測量，使其可行行降低。

換相轉(zhuǎn)矩脈動是無刷直流電機(jī)工作于120°導(dǎo)通方式下時(shí)特有的問題。由于電機(jī)繞組呈現(xiàn)感性，換向期間繞組電流無法在瞬間發(fā)生改變，而是有一個(gè)變化的過程，因而電流波形并非是理想的矩形波形，而近似為梯形波，從而造成電機(jī)內(nèi)的電流脈動，引起換向轉(zhuǎn)矩脈動，對于一臺制造質(zhì)量良好的無刷電機(jī)來說，其齒槽轉(zhuǎn)矩脈動和諧波轉(zhuǎn)矩脈動均較小，而換向轉(zhuǎn)矩脈動就成為其主要存在的問題。